В 1947 году группа инженеров ОКБ спецмашин Горьковского автозавода под руководством В.А.Дедкова (ведущий конструктор В.К.Рубцов) разработала «проект 141» колёсной бронированной машины (бронетранспортёра) ГАЗ-40 с несущим корпусом 6-8-миллиметрового бронирования (производства Муромского паровозоремонтного завода) с использованием агрегатов массового полноприводного (4х4) грузовика ГАЗ-63. Колёсная база на ГАЗ-40 была укорочена до 2,7 м, в подвеске применены дополнительные гидроамортизаторы, применён форсированный до 78 л.с. двигатель ГАЗ-40 (на базе ГАЗ-11), обеспечивший 5,3-тонной машине удельную мощность 14,7 л.с./т и максимальную скорость 80 км/ч. Бронетранспортёр оснащался лебёдкой, радиостанцией и штатным станковым 7,62-миллиметровым пулемётом Горюнова (СГ-43).
Экипаж составлял 2 человека, вход и выход которых осуществлялся через боковые бронедверцы, а в боевом отделении помещались 8 десантников с личным вооружением, которые могли вести огонь через бойницы в бортах, они садились в машину через заднюю двустворчатую дверь, а покидать её в бою могли как через дверь, так и через борта. В 1956 году появился БТР-40В, оснащённый централизованной системой регулирования давления воздуха в шинах и самоблокирующимся дифференциалом сухарного типа. Он также оснащался фильтро-вентиляционной системой, позволившей применять БТР-40В в условиях химической и бактериологической войны. По итогам событий 1956 года в Венгрии, в 1958 году была создана полностью закрытая модификация БТР-40Б с четырьмя бронелюками в крыше. Серийно БТР-40 производился на ГАЗе в 1950—1960 гг. Снят с вооружения Российской армии в 1993 году.
